Diffusion Policy

机器人训练数据里的时间错位，正在制造错误动作标签

机器人日志中，动作计划时间、控制命令与相机画面时间并不天然对应。掘金文章核对 Diffusion Policy 源码指出，仅按时间最近配对，可能把尚未执行的动作当成画面变化原因；这类偏差会直接污染训练数据。